Partneři Projektu CAD
Po | Út | St | Čt | Pá | So | Ne |
---|---|---|---|---|---|---|
1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | |
7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 |
14 | 15 | 16 | 17 | 18 | 19 | 20 |
21 | 22 | 23 | 24 | 25 | 26 | 27 |
28 | 29 | 30 |
- 03.04. workshop Strukturální mechanika v programu COMSOL Multiphysics
- 05.04. AutoCAD 2013 - základní kurz
- 11.04. Budoucnost výroby: Jak plánují ti nejlepší?
- 16.04. Simulace dopravníků v programu Ansys Rocky™
- 17.04. Konference ZW3D, porovnání a novinky
- 14.05. Tolerance Management Fórum
- 22.05. Metrologické školení » Měření tvrdosti kovových materiálů
Aktuality
- Další milník pro Eplan Data Portal dosažen
- Maker Faire Prague 2025 o víkendu 10. a 11. května
- Významné letošní investice GE Aerospace do evropské výroby
- Testování 3D tištěného dronu Hellhound S3 US armádou
- Fórum 3D plánování a tisku v nemocnicích 2025
- Jak přejít z AutoCADu na ZWCAD bez ztráty produktivity?
- Ověřování znalostí konstruktérů v CATIA V5: Klíč k vyšší produktivitě
- Xometry získala certifikaci Cybersecurity Maturity Model
CAD na www.SystemOnLine.cz
CAD + čtyři nohy + lokomotion = Youpy |
Pondělí, 07 Prosinec 2009 11:39 | |
![]() Princip pohybu robotaHlavní funkcí robota je pohyb v členitém terénu za účelem plnění manipulačních prací apod. Konstrukce robota vychází z uspořádání naznačeného na kinematickém schématu, přičemž jednotlivé nohy jsou dvěma rovinnými klouby. Při návrhu kinematiky nohou byly využity čtyřkloubové rovinné mechanismy, které se vyznačují několika výhodami vyplývajícími z jejich konstrukce [1].![]() Konstrukční řešení robotaNa základě analýz byl vybrán jako akční člen polohový servomechanismus typu GWS S03N (maximální točivý moment 0,24 Nm, maximální rychlost otáčení 0,23 sec/60°). Jde o servomechanismus využívaný zejména v RC modelech pro polohování mechanismů. Rozsah úhlového natočení je 180°. Zadávání žádané hodnoty úhlu natočení je realizováno pomocí šířkovo-impulzně modulovaného signálu obvykle používaného u těchto typů zařízení.![]() Obr. 2 Dva pohledy na 3D model robota Rám konstrukce je tvořen základovými deskami, ke kterým jsou připevněny servomechanismy pro natáčení kyčelních kloubů. Samotný kyčelní kloub je tvořen rovinným kloubem realizovaným přímo mezi kryty polohových servomechanismů určených pro pohon kyčelního a kolenního kloubu. Hnací rotační účinek kyčelního polohového servomechanismu je z výstupního hřídele servomechanismu dále přenášen pomocí pákového (klikového) mechanismu, který spolu s bederním kloubem tvoří nepravidelný čtyřkloubový mechanismus. Tento mechanismus vznikl jako modifikace původní myšlenky paralelogramu. ![]() Obr. 3 Čtyřkloubový mechanismus nohou Na 3D modelu robota byly simulovány pohybové trajektorie jednotlivých kloubů a byly ověřeny jednotlivé stavy, při nichž by mohlo docházet k nežádoucím interferencím. Tento návrh byl následně realizován v podobě funkčního modelu. ![]() Obr. 4 Youpy jako nosič kamery Řízení pohybu robotaŘízení pohybu robota kráčejícího pomocí čtyř nohou je náročnější než u robotů se šesti a více nohami. Robot v této konfiguraci nemá přirozenou stabilitu, jako mají roboty s více nohami. Tento typ pohybu musí být realizován tak, aby se při vlastním pohybu přesouvalo těžiště a robot si zachovával stabilitu. Při každé fázi pohybu musí stát robot minimálně na třech nohách, přičemž jeho těžiště musí být uvnitř trojúhelníku, který opisují kontaktní body těchto tří nohou s podložkou. Čtvrtá noha přitom musí realizovat přesun do nové polohy. Takto postupně dojde k přesunu všech čtyř noh, a tedy i celého robota. Cyklickým opakováním této sekvence je možné dosáhnout výsledného pohybu v žádaném směru.Pro testování algoritmu lokomoce byl experimentálně použit jednočipový mikropočítač Basic Stamp 2. Při těchto experimentech byl mikropočítač a zdroj energie umístěn mimo robota a řídící signály a energie byly distribuovány pomocí kabelů. ![]() Obr. 5 Řešení jednotlivých částí „kloubů mechanismu“ Maximální rychlost pohybu robota po rovinném povrchu, která byla dosažena, byla 0,025 m/s. Mikropočítač realizoval taktování pohybu na základě zvoleného algoritmu a informaci o úhlu natočení jednotlivých kloubů. Tyto doby trvání pohybů budou závislé na zatížení jednotlivých akčních členů a velikosti napájecího napětí energetického zdroje. Účel, očekávání, vývojTento robot byl vyvinut jako didaktická pomůcka pro výuku předmětů na cvičeních ve studijních programech Mechatronika a Všeobecné strojírenství. Z tohoto důvodu byly při jeho realizaci použity transparentní materiály.Kráčející robot disponuje osmi nezávisle řízenými stupni volnosti (tj. osmi akčními členy), což způsobuje komplikovanější algoritmus pohybu. Oproti kolečkovým robotům však tento způsob pohybu umožňuje překonávat členitý terén (relativně vysoké překážky, prohlubeniny, strmé svahy apod.). Protože dochází k neustálému rozjezdu a brzdění pohybů použitých akčních členů, je tento pohyb oproti kolové lokomoci energeticky náročnější. ![]() Všechny popsané výhody a nevýhody vyplývají z konstrukční povahy noh. Jde o soustavy několika kinematických dvojic, které jsou samostatně řízeny během jednoho kroku. Proto jsou kráčející mobilní roboty oproti kolovým mnohem náročnější ve všech fázích vývoje projektu. Většina zkonstruovaných robotů jsou pouze laboratorní exempláře určené pro didaktické účely. Jen nepatrné procento najde uplatnění i v praktických aplikacích. Náš Youpy však bude po akademické půdě kráčet dále. Vpřed ho bude hnát další vývoj a následné vylepšení. Literatura
Autoři pracují na Strojnické fakultě TU v Košicích. e-mail: cad@ccb.cz
Mohlo by vás zajímat:
|